Um 1100 ist in Pesterwitz schon eine Pfarrkirche erwähnt. 1478 Neubau der Kirche (Fertigstellung) auf den Grundmauern der durch die Hussiten zerstörten Kirche – eine Glocke trug die Jahreszahl. Am 9. Mai 1905 begannen die Abbrucharbeiten an der alten Kirche. Die neue Kirche wurde nach 18-monatiger Bauzeit am drittletzten Sonntag des Kirchenjahres 1906 („am alten Kirchweihsonntag") eingeweiht. Der alte Altar von 1606 ist noch in der Kirche nebst Taufstein von 1589 zu besichtigen.
Die Pesterwitzer St. Jakobuskirche ist schon von weitem zu sehen, sowohl von Freital als auch von Dresden aus. Aus beiden Städten stammen auch ihre Kirchgemeindeglieder: aus Altfranken, Altroßtal, Neunimptsch (zu Dresden gehörig) und aus Saalhausen, Zauckerode, Niederpesterwitz, Oberpesterwitz (zu Freital gehörig). Der Namenspatron „St. Jakobus" unserer Kirche ist in dem spanischen Ort an der Atlantikküste „Santiago de Compostela" enthalten. Übersetzt heißt das „ der Ort, wo der Heilige Jakobus beerdigt liegt". Wie ein Netz spannen sich die Pilgerwege dorthin über ganz Europa. Das Zeichen des Jakobsweges ist die Jakobsmuschel. Diese können Sie unterhalb der Wetterfahne von 1606 über der Apsis der Kirche, auf der Westseite sehen.
Einer der Jakobswege führt durch Sachsen: Von Görlitz über Neustadt, Pesterwitz, Freiberg, Chemnitz, Einsiedel, Stollberg, Mülsen St. Jakob, Reinsdorf, Oelsnitz und über Nürnberg weiter nach Galizien, der nordwestlichsten Provinz Spaniens. Ein alter „Steig" (die sächische Frankenstraße) führte über Pesterwitz. Auch als moderner Pilger kann man von der Pesterwitzer Höhe auf den zurückgelegten Weg (Richtung Dresden) und den vor sich liegenden Weg (Richtung Freiberg) schauen, Rast machen und in Gedanken und körperlich verweilen. Dazu laden Kirche und Friedhof ein.
